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拙火的梵文叫做“kundalini”或“candali”，中文音译为昆达里尼、军荼利、真大利等。而其意译为拙火、愤怒母、丹田火、灵力、灵热、灵能、元阳等，是属于密教无上瑜伽部极其重要的修法。
在《大乘要道密集》〈拙火定〉有如下阐述：
夫修习人以嗔恚返为道者，须修拙火定也。圣教中说，欲成就究竟正觉者有二种︰一依般若道，二依秘密道，今拙火定是依秘密道也。然秘密中有所作、所行、修习、大修习四种本续，今是第四大修习本续。于中复有方便、胜惠二种本续，今拙火定是胜惠本续中大喜乐金刚本续所是也。此上是捺啰咓法师求修要门之所宗也。
问：何者是拙火定耶？
答：脐下观炽盛火焰是拙火（定）也。
问：何名拙火耶？
答：拙火，焠暴之义，火即是火焰。修道之人自然脐下离四指许，元有血脉暖气所盛，梵书黄色短哑（阿）字之相，其哑字顿然相成至极尖，炎热不能触着；梵书红色短哑字上暴发猛焰故，是名拙火也，亦名暴火定也。梵云赞哩，意翻云拙也，即焠暴义。今脐下哑字上焠暴发火大故，名为拙火也。
问：此拙火定功能耶？
答：道者修习之人入拙火定，则发大暖气，生四种喜，见种种相，获八功能，遮身九门，闭语四门，开意二门，明证五通，水火毒等不能侵害，所见所闻皆觉大乐，起无分别智，于现身上获大手印成就。
十一世纪时（北宋时期），西藏的马尔巴译师翻越喜马拉雅山进入印度，向当时印度伟大的那洛巴尊者学得瑜珈的所有精髓（后世称为那洛六法），其中最重要的便是拙火之法。
下面的壁画来自于西藏布达拉宫背后的鲁康寺，这些壁画通常秘不示人，难得一见。壁画真实展现了密法精义及修法场景，有很多都与修炼拙火有关。
修法场景（局部）
修法场景（局部）
拙火修法场景（局部）
观修三脉（局部）
观想种子字（局部）
观修脉轮（局部）
调整呼吸
观空（局部）
修持拙火（局部）
几千年前的中国道家修练者也发现有这个东西，当时把它叫做先天之气，对于修练这先天之气的过程与方法，中国人对此与印度瑜珈相比有异曲同工之妙。
拙火定这种高级功法，历来都是师徒之间口耳相传，以前由于交通不发达，外界很少了解，随着各地区文化交流的扩大，拙火定的神奇逐渐被外界认识。虽说拙火的源头在东方，但西方学者却在20世纪初就加入了津津乐道的研究行列，关于拙火现象的研究成果也是层出不穷，也有的国家和部门曾一度把此类相关研究视为机密。
修习拙火最能调动人体的原始能量，将凡夫之身转为道用。然而，由于当今科学尚未认识到这一点，而将许多生理拙火引发的现象当成病态状，没有加以重视和引导，由此毁失了众多人的修行善根，实在可惜，这不能不说是人类的悲剧。
同时，由于认知上的不足，有些人把修习“kundalini”改成全身上下抖来抖去，加上唱歌跳舞与祷告，使得“kundalini”这个名词在今天很多地方已经被误认为是换取身心愉悦的功法，殊不知，修拙火的瑜珈士是抱着舍弃身心的强大愿力才能成就的。
拙火瑜伽，能够让我们得到世间的身心利益增长，及出世间的解脱佛智。但修习者应当了知，在修持拙火瑜伽中，最切要的是正知正见，能否正确地掌握修持的心要和见地，否则观想的功夫再厉害，方法再熟练，若是见地上有所偏差，那么就离菩提越来越远了。
